Im folgenden Programm soll der Roboter mit Hilfe eines Farbsensors einem farbigen Weg folgen. Mit Hilfe eines elektronischen Gehirns
fährt der Roboter geradeaus, wenn er über "blau" fährt,
macht er eine Linkskurve, wenn er über "grün" fährt und
macht er eine Rechtskurve, wenn er über "rot" fährt.
Falls der gerade gegebene Link nicht funktioniert, kann das Programm manuell geladen werden:
Klicke auf folgenden Download-Link für den Quellcode: weg_folgen.xml
Klicke in Open-Roberta oben links auf "Bearbeiten", dann auf "importiere Programm ..." und lade das gerade heruntergeladene Programm "weg_folgen.xml", das sich im Donwload-Ordner befinden sollte.
Falls die Oberfläche des Open-Roberta-Editors nicht auf deutsch ist, klicke in Open Roberta oben auf das Symbol für die Erdkugel und wähle "Deutsch" als Sprache.
Klicke in Open Roberta oben auf den Tab "ROBOTERKONFIGURATION", damit sich das Roboter-Konfigurations-Fenster öffnet. Du solltest folgende Roboter-Konfiguration sehen - falls nicht, ändere den Roboter entsprechend:
Klicke auf den Tab "PROGRAMM NEPOprog" und dann ganz rechts auf die Schaltfläche "SIM", damit sich das Simulator-Fenster öffnet.
Klicke im Simulationsfenster oben links solange auf das Bild-Symbol, bis der Simulationshintergrund weiß ist. Lösche das blaue Hindernis.
Klicke auf folgenden Link um das Hintergrundbild für die Simulation herunterzuladen: parcours.png
Klicke im Simulationsfenster in der Symbolleiste auf "Lade dein eigenes Hintergrundbild hoch,...", wechsle in den "Downloads-Ordner", wähle die heruntergeladene Datei "parcours.png" und bestätige die Wahl.
Bestätige die Frage zum lokalen Speichern der Hintergrunddatei mit "Ja".
Klicke im Simulationsfenster unten auf "Öffne/schließe die Ansicht deines Systems", damit die Anzeige des simulierten Roboters geöffnet wird.
Verschiebe die Anzeige des simulierten Roboters an eine geignete Stelle.
Verschiebe den Roboter auf das blaue Wegstück unten links. Du solltest folgendes sehen:
Programmablauf:
Der Roboter folgt dem Weg
Der Lichtsensor erkennt die unter ihm liegende Farbe.
Aus der Farbe berechnen die Neuronen die gewünschte Geschwindigkeit des Roboters:
Sobald der Berührungssensor eine Wand registriert bleibt der Roboter stehen und das Programm wird beendet.
Im neuralen Netz dieser Simulation sind fünf Neuronen festgelegt worden:
"LR": dieses Neuron hat den Wert 100, wenn der Roboter über die Farbe rot fährt, sonst 0.
"LG": dieses Neuron hat den Wert 100, wenn der Roboter über die Farbe grün fährt, sonst 0.
"LB": dieses Neuron hat den Wert 100, wenn der Roboter über die Farbe blau fährt, sonst 0.
"mot1": Der Wert dieses Neurons wird an den Motor A gesendet.
"mot2": Der Wert dieses Neurons wird an den Motor B gesendet.
Im "elektronischen Gehirn" sind die Neuronen "LR", "LG" und "LB" mit den Neuronen "mot1" und "mot2" verbunden:
Die Verbindung zwischen den Neuronen "LR" und den Motorneuronen hat verschiedene "Gewichte". Der Roboter fährt eine Kurve.
Die Verbindung zwischen den Neuronen "LG" und den Motorneuronen hat verschiedene "Gewichte". Der Roboter fährt eine Kurve.
Die Verbindung zwischen den Neuronen "LB" und den Motorneuronen hat gleiche "Gewichte". Der Roboter fährt geradeaus.
Zeichne mit einem Grafikprogramm einen anderen Parcours und lade diesen als Hintergrundbild in das Programm.
Die Farbwerte für Blau, Rot und Grün die der Robotorsensor sicher erkennt sind:
Ändere die neuronalen Gewichte so, dass der Roboter deinem Parcours folgen kann.
